3-UPU并联机器人精度：分析、影响因素与综合优化策略

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业自动化程度持续攀升的当下，机器人已成为现代生产领域不可或缺的关键部分。机器人的稳定性与精确性，作为衡量其性能的核心要素，对生产效率、产品质量以及生产过程的可靠性有着深远影响。并联机器人作为机器人领域中的新兴力量，凭借其独特的结构与运动特性，展现出一系列显著优势，在众多领域得到了广泛应用与深入研究。

并联机器人的动平台与定平台通过至少两个独立运动链相连接，机构具备两个或更多自由度，且以并联方式驱动，构成一种闭环机构。与传统的串联机器人相比，并联机器人具有诸多突出特点。首先，它无累积误差，这使得其精度较