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文档摘要

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复杂环境下轮式机器人位姿估计：挑战、方法与优化

一、引言

1.1研究背景

在科技飞速发展的当下，机器人技术已然成为推动各领域进步的关键力量，轮式机器人凭借其结构简约、移动灵活以及能耗较低等显著优势，在工业生产、物流运输、医疗服务、军事侦察等诸多领域得到了极为广泛的应用。从工厂车间里高效运转的自动导引车（AGV），到物流仓库中忙碌穿梭的分拣机器人，再到医院中协助医护人员工作的服务机器人，以及战场上执行危险任务的侦察机器人，轮式机器人的身影无处不在，它们正逐渐改变着人们的生产生活方式，为各行业的发展注入了新的活力。

然而，当轮式机器人置身于复杂环境时，准确的位姿估计成为其面临的首要挑战。复杂环