基于视觉引导的水下机械臂控制方法：技术、挑战与创新策略

一、引言

1.1研究背景与意义

随着陆地资源的日益匮乏，人类对海洋资源的开发与探索不断深入，海洋工程领域取得了显著进展。海洋覆盖了地球表面约71%的面积，蕴含着丰富的矿产资源、生物资源、能源资源等，如深海的多金属结核富含铁、锰、镍、钴等多种金属元素，海底热液区存在大量的硫化物矿床，潮汐能、波浪能等海洋能源也具有巨大的开发潜力。

水下机械臂作为海洋工程中的关键装备，在深海资源勘探、水下设施维护、海洋科学研究等诸多任务中发挥着不可或缺的作用。在深海矿产资源勘探中，水下机械臂可携带地质探测设备，对海底地形进行精确测绘，采集矿石样本，为