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文档摘要

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解：根據圖示的相應位姿關係得因此可得兩坐標系的微分運動關係和靜力傳遞關係為：{S}{T}{S}{T}微分運動關係時：靜力傳遞關係時：4.3??機器人的動力學4.3.1?轉動慣量平移作為回轉運動來分析根據牛頓第二定律和若把這一運動看成是杆長為r，集中品質在末端為m的杆件繞z軸的回轉運動，則得到加速度和力的關係式為式中，和N是繞z軸回轉的角加速度和轉矩。上式為質點繞固定軸回轉時的運動方程式。I相當於平移運動時的品質，稱為轉動慣量。將它們代入前面的方程，得：令，則有：機器人靜力學及動力學4.1??微分變換與雅可比