《机器人焊接》

4.2焊接机器人工具坐标的定义及使用主讲人：XXX

当前绝大多数用于生产的工业机器人都需要通过示教器操作工业机器人运动、完成示教编程、实现对系统的设定、故障诊断等功能。学习目标通过本课时的学习，了解和掌握机器人工具坐标系的概念和作用，并学会如何定义或者修正焊接机器人的工具坐标。。

一、实操内容完成焊接机器人工具坐标系的定义，并了解和掌握机器人工具坐标系的概念和作用。在实际生产中，焊接机器人在使用的过程中，由于碰撞等原因，会引起焊枪松弛、变形、位移等，导致机器人工具中心点TCP（ToolCenterPoint）不准，导致焊缝偏离原先编制的轨迹点，影响焊