工业机器人路径规划研究现状文献综述

1.1工业机器人的路径规划

路径规划的研究在机器人领域有着十分重要的位置。它决定了机器人工作方法的实现。问题是如何根据实际工作要求制定的某些特定准则，在工作空间内寻找到一条从起始位置到终点位置的最优路径。

在工业机器人领域中有两种最为常用路径规划方法，它们分别是关节空间法和笛卡尔空间法DE。关节空间中的路径规划指的是用时间函数表示所有关节变量，工业机器人规划的运动用这些函数及其一阶、二阶导数来描述；笛卡尔空间的路径规划指的是用时间的函数来表示工业机器人执行末端的空间位姿、速度和加速度，结合这些函数并通过机器人的逆运动学分析得出对应的关节位置、速度和加速度