《机器人焊接》

4.4焊接机器人运动姿态的规划及控制主讲人：XXX

当前绝大多数用于生产的工业机器人都需要通过示教器操作工业机器人运动、完成示教编程、实现对系统的设定、故障诊断等功能。学习目标通过本课时的学习，了解和掌握机器人奇异点的概念，并能提前预估和规划最合理的焊接机器人运动轨迹及其运动的姿态，控制焊接机器人以平滑的姿态到达目标点。

一、实操内容通过手动操作机器人，控制焊接机器人以理想的姿态，平稳且精确的穿过预先设计好的圆管。在实际生产中，焊接机器人在使用的过程中，会因为焊接机器人本身的运动限制、夹具的干扰以及奇异点等多方面的原因。导致有些时候，机器人无法平