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5.1PID控制概述5.2PID控制算法5.3PID控制器参数整定5.4本章小结习题与思考第5章PID控制内容提要本章描述PID控制的基本概念，介绍PID控制算法以及PID参数整定等基础知识，并通过大量的仿真实例讲述PID参数整定。通过本章，读者对PID控制的原理、算法能有较为全面的认识，并熟练通过仿真进行PID参数整定。5.1PID控制概述在线性连续系统中，控制规律通常由以下三种情况组成：（1）比例控制：控制作用u与偏差e成比例关系；（2）积分控制：控制作用u为偏差e对时间的积分（）成比例关系；（3）微分控制：控制作用u