PID控制无人机算法的仿真结果与分析对比案例概述

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TOC\o1-3\h\u106PID控制无人机算法的仿真结果与分析对比案例概述 1

201321.1PID控制仿真分析 1

51591.2DDPG控制仿真分析 4

1.1PID控制仿真分析

运用PID控制器进行无人机的轨迹跟踪，需要大量的经验与实践作为基础。在这里为了能够更好地发挥PID这一经典算法操作简单，易于上手的优势，同时为了节约时间，提高实验效率，将飞行器的起始位置和目标位置设定为下表

符号

数值

单位

备注

m

1

Kg

四旋翼无人机的质量

l

0.2

m

四旋翼无人机的机臂臂长

g

9.81