SINS/GPS组合导航捷联算法：原理、优化与应用前景探究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代导航技术的发展历程中，SINS（捷联式惯性导航系统）与GPS（全球定位系统）无疑是两颗璀璨的明星，各自以独特的优势在众多领域发挥着重要作用。SINS作为一种自主性强的导航系统，其核心组件惯性测量单元（IMU），包括三轴陀螺仪和三轴加速度计，能够紧密贴合载体，实时感知载体在三维空间中的加速度与角速度。通过复杂而精妙的数学积分算法，这些原始测量数据被转化为载体精确的位置、速度和姿态信息。这种自主性使得SINS在诸如水下航行器进行深海探测、导弹在飞行过程中需要保持高度隐蔽性等场景中，无需依赖