四旋翼无人机控制算法研究的文献综述

无人机是指具备了驱动系统，装载了无线遥控设备或自主控制程序的，用来完成一系列飞行动作的飞行器的简称[1]。由于其具有体积小，制造成本低，灵活性强，适用范围广等优势，目前已经成为了国内外新的研究热点[2~4]。按照无人机的结构与原理可以大致分为固定翼、旋翼和扑翼三种类型[5]。

四旋翼飞行器是一种具有四个控制输入和六个自由度输出的多旋翼飞行器。在飞行器的结构上通常呈“十”字形或“X”字形[6]。相比较于固定翼飞行器和扑翼飞行器，四旋翼飞行器能够垂直起降，同时具有占用空间更小，灵活性和机动性更高等的优点，目前已成为了使用最为广泛的一种多旋翼无人机[7]。例如，