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文档摘要

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机器人关节驱动器变物理阻尼控制方法：理论、算法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为推动各领域进步的关键力量。从工业制造领域中高效精准的自动化生产，到医疗保健行业里辅助手术、康复治疗的贴心助手，再到服务行业中提供便捷服务的智能伙伴，机器人的身影无处不在。而机器人关节驱动器，作为机器人系统的核心部件，宛如机器人的“肌肉”与“关节”，对机器人的运动性能起着决定性作用。

机器人关节驱动器的主要职责是将输入的电能或其他形式的能量转化为机械能，从而驱动机器人关节完成各种复杂的运动。在工业制造领域，汽车生产线上的机器人需凭借关节驱动器的精准控制，实现零部件的