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摆线减速器是RV减速器的一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。当前时间点，我们看好摆线减速器在人形机器人的

应用，原因如下：

1）谐波精度高但抗冲击和承载力不足，行星抗冲击力强劲但精度不足，摆线减速器具备大扭矩和抗冲击性，同时兼顾了精度。

2）据21世纪经济网报道，双环传动已经开始与特斯拉人形机器人团队接触，并联合进行小型RV减速器的开发。

回归原理，我们认为摆线减速器的技术特性恰好填补了行星减速器与谐波减速器方案的不足，有望在人形机器人髋部等展开应用。谐波精度

高但抗冲击和承载力不足，行星抗冲击力强劲但精度不足，摆线减速器的摆线轮与针齿啮合的原理，天生具备大