一、急回运动特性ABCDabcdC1C2B1B2f1ff2f1＞f2t1＞t2v2＞v1急回运动特性曲柄等速转动,摇杆来回摆动平均速度不同的运动特性。q行程速比系数KK=180°+q180°-qq=X180°K-1K+1q-极位夹角V1V23-4铰链四杆机构的基本性质

二、压力角和传动角FtvcFnFgaABCD压力角a力F与C点绝对速度VC夹角。传动角g力F与力Fn的夹角（压力角a的余角）。a越小，g越大，对机构传动越有利。3-4铰链四杆机构的基本性质

三、死点位置（状态）踏板在曲柄摇杆机构中，摇杆为主动件，当摇杆处于两极限位置时，连杆与曲柄共线时，此时传动角为0°，机构处于静止状态。3-4铰链四杆机构的基本性质

跨越死点的措施对于传动机构来讲，死点是不利的，应采取措施使机构能顺利通过死点位置。1、利用惯性通过死点对于连续运转的机器，可采用装飞轮加大惯性的方法，利用从动件的惯性闯过死点。如缝纫机踏板机构中，从动曲柄轴上安装了兼有飞轮作用的大带轮，可利用惯性通过死点。3-4铰链四杆机构的基本性质

2、机构错位排列将两组以上的机构组合起来，使各组机构的死点相互错开排列。如蒸汽机车车轮联动机构，两侧的曲柄滑块机构的曲柄位置相互错开90o。3-4铰链四杆机构的基本性质

利用死点的实例飞机起落架机构在机轮放下时，连杆DB杆与从动杆ED杆成一直线，机构处于死点位置，使降落更加安全可靠。ABCDE3-4铰链四杆机构的基本性质

工件夹紧机构工件被夹紧后，土黄色构件与粉红色从动构件成一直线，即机构处于死点，可保证在加工时，工件不会松脱。3-4铰链四杆机构的基本性质

3-4铰链四杆机构的基本性质

平面连杆机构的特点优点：能够实现多种运动形式的转换；实现工艺上特殊的曲线运动的要求；低副机构，磨损较小，寿命较长，制造精度较高。缺点：只能近似地实现给定的运动规律或运动轨迹，设计较为复杂。当给定的运动要求较多或较复杂时，机构的结构就复杂，效率较低。高速时惯性力难以平衡，引起较大的振动，故常用于低速机构。3-4铰链四杆机构的基本性质