履带消防机器人传动系统的参数匹配与设计计算案例

1.1传动系统的结构设计说明

驱动电机具有较大的调速范围，但仅仅通过驱动电机自身的调节往往难以适应消防机器人复杂的作业环境。而减速器机构可以协调驱动电机适应起步、转弯、爬坡等大扭矩工况。合理的传动比设置可以使电动机尽可能高效运行，进一步提高车辆的能量利用率，增加续航里程。

按照上文整车结构布局设计介绍中的说明，本履带消防机器人拟采用双侧独立驱动的传动结构。履带式行走机构的转向装置不同于轮式行走机构，本履带消防机器人取消了以往履带车辆上的离合器和差速器，使用左右两侧调节电机转速实现转向，而刹车系统则使用电机自带的刹车装置达到功能。

按照设计方案，