第四章工业机器人动力学基础拉格朗日力学基础有效转动惯量多自由度机器人动力学方程机器人运动方程》

4.1.引言根据力学理论可知，物体的加速度和力及物体的质量有关。同样，旋转物体产生角加速度，则必须对其施加力矩。

工业机器人动力学是建立动力学关系来计算各个驱动器所需的力和力矩，这样的动力学关系即动力学方程，有了这样的方程，就可以计算出驱动器可能承载的最大载荷，也能保证我们去设计有足够动力的驱动器。求解多轴机器人的动力学方程都是相当复杂和繁琐的。我们这里仅仅用方程来确定力和力矩，目的是计算连杆的加速度及角速度。一般牛顿力学是二维空间计算，工业机器人是具有分布质量的三维、多自