第三章工业机器人运动学基础;;-;KR5arcHW/MotomanSSA2000;NOTE:Basezeroisrobotzero;刚体可以由其在空间中相对参考坐标系的位置和方向进行完整的描述。;刚体上的点O’相对坐标系O-xyz的位置可以表示为:;O’的位置可简写为(3x1)向量:;刚体相对参考系的指向的三个单位向量可以组合为一个(3x3)矩阵:;为扩大欧氏平面上的点不能用原有的仿射坐标（或称为非齐次坐标）表示，而引进齐次坐标。某系数组成的3个有序数组如下：

;?;;?;基本旋转;新坐标系的单位向量可表示为：;同理可得：;容易验证：;刚体在空