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文档摘要

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持续关注机器人执行机构变化：丝杠与减速器技术路线持续迭代。

丝杠：行星滚柱丝杠应用于人形机器人，微型丝杠有望应用于灵巧手。核心为螺纹加工能力，壁垒为螺纹磨床设备。

谐波减速器：具有轻量化、精度高优势，有望应用于手腕、灵巧手等环节。关注材料和设计端持续迭代的国产厂商。谐波减速器的柔轮（合金钢）及刚轮（球墨铸铁）因为持续受力，对材料韧性、耐磨性等具有较高要求。

摆线减速器：结构紧凑、传动比大，有望应用于人形机器人重负载环节。摆线针轮减速器的传动比范围大，单级传动比可达1:87，多级传动比更大。同时，摆线制造工艺较高，加工壁垒高。;3;丝杠是一种将电机端旋转运动转化为直线运动的机械部件。

丝杠从