基于模型预测控制的AUV路径跟踪方法的深度剖析与优化策略

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，覆盖了地球表面约71%的面积，蕴含着丰富的生物、矿产、能源等资源，在全球资源格局和生态系统中占据着举足轻重的地位。然而，由于海洋环境的复杂性和极端性，如高压、低温、黑暗以及复杂的水流等，使得人类对海洋的深入探索与开发面临着巨大的挑战。在这样的背景下，自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）应运而生，成为了人类探索海洋、开发海洋资源以及进行海洋监测与保护的重要工具。

AUV是一种能够在水下自主航行并执行各种任务的无人