基本信息

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文档摘要

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基于强化学习的AUV路径跟踪：方法、实践与展望

一、引言

1.1AUV概述

自主式水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）是一种能够在水下自主航行、执行任务的无人潜水器，它集成了人工智能、先进计算技术、传感器技术、能源技术以及材料科学等多领域的高科技成果，具备自主性、隐蔽性、环境适应性、可部署性和高效费比等显著优点。作为水下无人航行器（UUV）的重要分支，AUV摆脱了系缆的束缚，能够更加灵活地在水下开展各类作业，这一特性使其在现代海洋开发与研究中扮演着愈发关键的角色。

AUV的发展历程是一个技术与需求相互促进的过程。20世纪50年代，水下