基本信息

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文档摘要

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腹腔微创手术机器人：结构剖析、虚拟建模与仿真研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着医疗技术的不断进步，微创手术在现代医学领域中占据着愈发重要的地位。腹腔微创手术作为微创手术的重要分支，因其创伤小、恢复快、并发症少等显著优势，广泛应用于胆囊切除、阑尾切除、疝修补、胃肠手术等多种腹腔内疾病的治疗，为患者带来了更好的治疗体验和康复效果。然而，传统的腹腔微创手术也面临着一系列挑战。手术操作需通过患者体表微小切口将细长手术工具探入体内，这限制了手术工具的自由度（通常被约束为4个，不含开合），极大降低了医生操作的灵活性。同时，操作过程中呈现的杠杆效应，使得医生手部运动与手术工具末端运动相反，导