三维刚体的惯量与动力学量

;定点运动刚体的动量矩;变换;定点运动刚体的动能:;惯量矩阵的分量;例1;解;杆对O点的动量矩;主轴坐标系;惯性主轴的特点;作业;一般刚体定轴转动;刚体定轴转动的动力学方程;对O的动量矩定理：;在求解具体问题时，需要将这两个向量方程写成在OXYZ中或Oxyz中的分量形式。;利用，即可得方程在Oxyz中的分量形式。;记Oxyz中;等腰直角三角板绕一个直角边转动，设求使板对O点的侧压力为零的。;已知;静反力：当系统静止时的约束反力。