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文档摘要

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六自由度串联机械臂前瞻控制算法：优化与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业、科研及日常生活等众多领域，机械臂作为一种关键的自动化设备，正发挥着日益重要的作用。从汽车制造、电子装配等工业生产场景，到医疗手术辅助、航空航天探索等高端应用领域，机械臂凭借其高精度、高重复性和持续作业能力，不仅显著提升了生产效率和产品质量，还能完成人类难以涉足或危险环境下的任务，极大地拓展了人类的作业能力和范围。

在工业制造领域，机械臂是实现自动化生产的核心装备之一。以汽车制造为例，机械臂可精准地完成零部件的搬运、焊接、涂装等工序，在提升生产效率的同时，确保了产品质量的高度一致性。在电子产业中，面对微小精