倒立摆控制系统研究的国内外文献综述

倒立摆的控制主要是关于其稳定性和摆的控制。目前，世界各国对其稳定性的研究越来越重视。人们对倒立摆的控制基本上分为两种方法，一种是对倒立摆系统进行理论分析，另一种是对倒立摆系统进行实验研究。在对倒立摆系统进行理论分析之后，通过计算机仿真分析了控制方法的可行性。实验研究主要是为了解决计算机实时控制仿真的结果与实际控制性能之间的差异性[3]。

对于倒立摆系统的研究可以追溯到20世纪60年代。1966年，Schaefer和Cannon两位学者使用bang-bang控制理论使曲轴稳定在倒立位置，这是倒立摆控制的最初雏形。到了20世纪60年代后期，倒立摆系统被正式作为一