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文档摘要

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混合结构柔性机械臂振动控制：方法、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已广泛应用于工业、医疗、航空航天等多个领域。机械臂作为机器人的关键执行机构，其性能直接影响到机器人的整体表现。随着各行业对机器人操作灵活性、精度以及工作空间要求的不断提高，柔性机械臂应运而生。柔性机械臂通常采用轻质材料和柔性关节设计，相较于传统刚性机械臂，具有质量轻、结构紧凑、运动灵活等显著优势，这使得它在狭小空间作业、精细操作以及对环境适应性要求较高的场景中表现出色。例如，在医疗领域，柔性机械臂可用于微创手术，能够在狭小的人体腔道内精准操作，减少对周围组织的损伤；在航空航天领域，可