第4章消防无人机的结构类型主要内容（1）多旋翼消防无人机。（2）单旋翼带尾桨消防无人机。（3）双旋翼共轴消防无人机。（4）固定翼无人机。（5）复合消防无人机。

多旋翼无人机的发展历程1、1903-2015年：多旋翼飞行器经历了漫长的技术探索过程。受限于当时电子、计算机及自控水平，所有设计方案和产品都未能进入实用阶段。2、2005年：是多旋翼飞行器发展的重要转折点，稳定可靠的多旋翼无人机自动控制器研制成功。3、2006年：德国公司正式推出md4-200四旋翼无人机系统，开创了电动多旋翼无人机在专业领域应用的先河