摘要

随着工业自动化的快速发展，机器人应用的地方越来越多，不仅限于工业和服务业中。机器人

视觉成为研究的热门领域，而机器人运动学建模是研究机器人视觉的第一步。本文以IRB-1410型工

业机器人为基础，因为IRB-1410型工业机器人是六自由度机器人。本文介绍了国内外多种模型构建

运动学模型并进行正向运动学分析和逆向运动学分析，本文以D-H模型为主要内容。通过使用D-H

模型并结合了IRB-1410型工业机器人的相关数学数据，建立IRB1410型工业机器人正向运行运动学

模型逆，并且通过封闭解法计算出所有的逆解，并且通过了MATLAB进行了验证。