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文档摘要

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摘要

随着工业自动化的迅速发展以及机器人技术的兴起，工业机器人在制造业中扮演的角色也日益

突出，其由于精度好，效率高，能较好完成复杂工业工作等优点得到了各行各业人士的广泛关注。为

了使机器人能拥有更好的性能，位置逆解问题成为了研究机器人技术的关键核心问题。

本文以AUBO-i5机械臂为研究对象，首先以机器人学的理论为基础，介绍了机器人建模相关的数

学基础，包括空间位姿描述，通用齐次变换以及D-H模型的建立方法。其后，根据AUBO-i5机械臂的

结构特征与D-H参数法，建立机械臂的运动学模型，通过理论计算推导得到AUBO-i5机械臂的正逆运

动学方程，