第10章消防无人机集群灭火技术主要内容（1）消防无人机集群的基本概念。（2）消防无人机集群关键技术及其体系架构。（3）消防无人机集群体系自组网技术。（4）消防无人机/有人机协同灭火的基本概念。（5）消防无人机/有人机协同灭火的关键技术。

消防无人机集群的定义集群概念源于生物学研究。在自然界中，鸽群、雁群、蚁群、蜂群、狼群等大量个体聚集时往往能够形成协调一致、令人震撼的集群运动场景。无人机集群原先是指军事上利用微小型无人机集群作战的模式，又称为蜂群战术，非常适合一些简单反应性灭火任务，包括区域搜索和攻击、侦察和压制、心理