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轮式移动机器人轨迹跟踪控制设计与仿真

摘要

随着机器人领域的不断发展，轮式移动机器人正在逐步走进人们的日常生活与工作，各种复杂的

任务也接踵而至，所以对轮式移动机器人的控制要求更加多样化，如何设计出对目标轨迹贴合且稳定

的方法正在成为研究的热点。本文针对轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题，拟采用模型预测控制实现

轮式移动机器人轨迹跟踪。基于描述系统特性的数学模型，针对非完整轮式移动机器人，基于模型预

测控制方法，对移动机器人设定轨迹进行跟踪，最后通过MATLAB仿真实现。通过建立轨迹跟踪算法

模型，实现轮式移动机器人的对预定轨迹的贴合和稳定，为后续研究提供了思路。通过MA