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码垛机器人结构设计案例

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TOC\o1-3\h\u19915码垛机器人结构设计案例 1

219061.1自由度和坐标系的选择 1

11771.2码垛机器人的结构和组成 2

5431.2.1机械部分 2

42621.2.3驱动系统 5

69021.2.4控制系统 5

145371.3总体结构设计要求 5

199001.4总体参数 6

1.1自由度和坐标系的选择

自由度是能够在XYZ平面转动和移动的数目，不包含手部的自由度。自由度越多，也意味着这个机械臂更加的灵活，运动的也越加的精细。一般的机械臂都是3个到6