约束和约束力

3.光滑圆柱铰链

(1)向心轴承

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约束特点：

轴在轴承孔内，

轴为非自由体、

轴承孔为约束。

约束力：当不计摩擦时，轴与孔在接触处

为光滑接触约束——法向约束力。约束力

作用在接触处，沿径向指向轴心。