某六自由度的喷涂机器人运动学分析计算案例

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TOC\o1-3\h\u249某六自由度的喷涂机器人运动学分析计算案例 1

2201.1序言 1

17441.2机器人正运动学分析 1

142171.2.1齐次变换及运算 1

90391.2.2工业机器人的连杆参数和连杆变换矩阵 2

217921.2.3正向运动学验证 5

213631.3小结 9

1.1序言

本文设计的喷涂机器人是一种串联型机器人，由六个连接在一起的杆件组合成的具有六个自由度的开链型空间结构。喷涂机器人的运动学分析是机器人进行运动控制和轨迹规划的基础，包括正运动学分析和逆运动学