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获取高质量的室内场景三维模型，为基于三维GIS系统的室内位置服务提

供了先验数据，是对室内环境进行高效管理的基础。针对室内场景的复杂性和封

闭性造成的重建模型的覆盖度欠佳、时效性不高、准确性较低等问题，利用移动

设备搭载的光学传感器捕获影像信息生成三维模型的方法，成为领域内的研究焦

点。智能手机作为被动感知型传感器，具备体积小巧、位姿灵活、成本低廉等优

势，已成为目前获取室内三维信息的主要设备。运动恢复结构(structurefrom