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工业机器人控制器：MitsubishiMELFA：机器人运动控制原理

1机器人运动控制基础

1.11机器人运动学简介

机器人运动学是研究机器人关节运动与末端执行器位置和姿态之间关系的学科。它分为正向运动学和逆向运动学两大部分。

1.1.1正向运动学

正向运动学（ForwardKinematics）解决的问题是：给定机器人各关节的角位置，计算机器人末端执行器在世界坐标系中的位置和姿态。这通常涉及到坐标变换和矩阵运算。

例如，对于一个简单的两关节机器人臂，其正向运动学方程可以表示为：

importnumpyasnp

defforward