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工业机器人控制器：KawasakiEController：机器人控制理论基础

1机器人控制理论概述

1.1控制理论的基本概念

控制理论是工程学的一个分支，主要研究如何控制动态系统的输出，使其遵循期望的轨迹或保持在期望的状态。在工业机器人领域，控制理论的应用尤为关键，因为它直接关系到机器人的精度、稳定性和效率。控制理论的基本概念包括：

反馈控制：通过测量系统的输出，并将此信息反馈到输入端，以调整输入，使系统输出更接近期望值。

PID控制：比例-积分-微分控制，是一种常用的反馈控制方法，通过调整比例项、积分项和微分项的参数，来优化控制性能。

状态空间