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工业机器人仿真软件：KUKA.Sim：机器人运动学原理与KUKA.Sim仿真

1机器人运动学基础

1.1运动学概述

机器人运动学是研究机器人关节运动与末端执行器位置和姿态之间关系的学科。它分为正向运动学和逆向运动学两大部分。正向运动学分析从已知的关节变量出发，计算机器人末端执行器在空间中的位置和姿态。逆向运动学则相反，给定末端执行器的目标位置和姿态，求解相应的关节变量。

1.1.1正向运动学分析

正向运动学分析是基于机器人连杆的几何参数和关节变量，通过数学模型计算出末端执行器在笛卡尔坐标系中的位置和姿态。对于一个六轴工业机器人，其正向运动学方程可以