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摘要

GNSS/INS组合导航系统可以通过各子系统间优势互补的特性显著提高导航

精度，在车辆导航等各种领域都发挥着重要作用。随着GNSS/INS导航技术的发

展，如何防止复杂环境下高精度的组合导航轨迹被易受干扰的GNSS观测信息所

影响是导航技术发展的关键问题之一。变分贝叶斯方法广泛用于导航融合估计

中，以实现噪声信息的统计与抵抗离群值的影响，但受技术限制很难满足高精度

模型估计与快速跟踪的需求，本文从变分贝叶斯算法在GNSS/INS应用中的抗差

算法分析、多余观测值构造、误差分析和算法