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文档摘要

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外骨骼机器人步态设计与运动控制的关键技术与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

外骨骼机器人作为一种融合了机械、电子、控制、材料等多学科先进技术的智能装备，能够穿戴于人体外部，与人体形成紧密的人机协作系统，旨在辅助、增强或恢复人体的运动功能。近年来，随着人口老龄化进程的加速，老年人行动不便的问题日益突出；同时，因交通事故、工伤、疾病等导致的肢体运动功能障碍患者数量也在不断增加。这两类人群对能够帮助他们恢复或提升运动能力的设备有着迫切需求，外骨骼机器人凭借其独特的优势，为解决这些问题带来了新的希望，在医疗康复领域展现出了巨大的应用潜力。例如，对于脊髓损伤、中风等导致下肢功能障碍的患者，外