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工业机器人控制器：OmronSysmac：机器人运动控制原理与实践

1工业机器人运动控制基础

1.11机器人运动学基础

1.1.1理论概述

机器人运动学主要研究机器人关节空间与末端执行器空间之间的关系，包括正向运动学和逆向运动学。正向运动学是给定关节角度，计算末端执行器位置和姿态的过程；逆向运动学则是给定末端执行器的目标位置和姿态，求解关节角度的过程。

1.1.2示例：正向运动学计算

假设我们有一个简单的两关节机器人臂，关节角度分别为θ1和θ

x

y

其中，l1和l

importmath

#定义关节长度

l1=10

l2=15