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工业机器人传感器：碰撞传感器：碰撞传感器在精密装配中的应用

1碰撞传感器概述

1.1碰撞传感器的定义与分类

碰撞传感器，作为工业机器人的重要组成部分，主要用于检测机器人在工作过程中与周围环境或物体的接触情况。它能够实时监测机器人关节或末端执行器的力和扭矩变化，从而在发生碰撞时及时调整机器人的动作，避免损坏或伤害。碰撞传感器根据其工作原理和应用场合，可以分为以下几类：

基于力/扭矩的传感器：这类传感器通过测量机器人关节或末端执行器上的力和扭矩来判断是否发生碰撞。常见的有六轴力/扭矩传感器，能够测量三个线性力和三个旋转扭矩。

基于接触的传感器：通过检测物