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工业机器人传感器：力矩传感器在抓取与搬运中的应用

1力矩传感器概述

1.1力矩传感器的工作原理

力矩传感器，也称为扭矩传感器，是一种用于测量旋转力或扭矩的设备。在工业机器人中，力矩传感器主要用于检测机器人关节或末端执行器在抓取与搬运过程中所承受的力矩，以实现精确控制和安全操作。力矩传感器的工作原理基于物理定律，当一个轴受到扭矩作用时，轴会产生微小的变形，这种变形可以通过应变片、磁致伸缩效应、光电效应等技术来检测，进而转换为电信号，通过电路处理后，可以得到扭矩的大小。

1.1.1应变片技术

应变片是一种将机械应变转换为电阻变化的传感器。当力矩作用于轴