协作机器人机电一体化关节振动抑制：机理、模型与方法探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业自动化进程中，协作机器人凭借其独特优势，如与人安全协作、高度灵活性、易于编程和快速部署等，正逐渐成为工业生产中的关键力量。随着制造业对生产效率、产品质量以及生产灵活性的要求不断提高，协作机器人在汽车制造、电子生产、物流仓储等众多领域得到了广泛应用。据国际机器人联合会（IFR）统计数据显示，近年来全球协作机器人市场呈现出强劲的增长态势，其销量和销售额持续攀升，预计在未来几年仍将保持较高的增长率。

关节作为协作机器人的关键部件，直接影响着机器人的运动性能和工作精度。然而，在协作机器人的实际运行过程中