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摘要

蛇形机器人以其多变的运动步态、适应约束环境的能力、高度的容错性以及

运动稳定性，已经在灾害救援、管道检测、桥梁与建筑检查和水下作业等多个领

域进行应用。近几十年来，蛇形机器人研究已经从面向结构化环境过渡到非结构

化环境，在运动学、动力学和控制策略上的进展显著提升了其功能和复杂任务的

执行能力。

目前，杆件攀爬已有的研究主要集中在一维空间杆件上的运动，例如在光滑

线性圆柱和变直径圆柱上的运动，而针对非连续杆件之间的跨越运动还没有相关

研究，限制了其应用。本研究中，探索了蛇形机器人跨