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文档摘要

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某爬壁机器人的跨越障碍机构设计计算案例

1.1丝杆螺母机构设计

跨越障碍机构主要通过丝杆螺母机构的配合运动来实现爬壁机人内外框架的切换推送，设计要求为能够跨越宽度为50mm的障碍，即内框架板的行程为50mm,设定推送速度为30mm/s,重复精度为0.05mm,总重量为8kg。

(1)工况分析

丝杆最大负载力

F=F++Ffd+F?=80N+80N+4N=164N(3.31)

F,一工作负载，此装置中，F,=F?

Ffd一滑动摩擦力，Ffd=faF,

fa一动摩擦系数，一