基本信息
文件名称：基于深度学习的防冲钻孔机器人钻杆定位方法研究.pdf
文件大小：7.89 MB
总页数：121 页
更新时间：2025-08-02
总字数：约19.61万字
文档摘要
摘要
《煤矿机器人重点研发目录》要求探水、防突和防冲钻孔机器人具备自动装
卸钻杆、自动调整钻姿、智能钻孔规划和定位功能。目前，大部分钻机仍采用人
工辅助的方式实现钻杆的更换，而钻杆的自动装卸可以降低工人劳动强度、提高
钻孔卸压的安全性和工作效率。随着计算机视觉技术的发展和煤矿智能信息化程
度的提高，采用视觉的方法实现钻杆识别与定位任务，可以为钻杆的自动更换提
供更多的选择与借鉴。然而，钻孔卸压作业区域的环境复杂，采集到的图像往往
因照度不均匀、多粉尘、色彩分辨率低等问题，出现照度低、细节特征丢失的现