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防冲钻孔机器人是煤矿井下钻孔卸压作业的关键设备，井下巷道煤岩分布复

杂多变，在钻孔卸压过程中可导致卡钻的发生，严重影响钻进效率，故防冲钻孔

机器人必须要解决钻进过程中的卡钻问题。论文以防冲钻孔机器人钻进系统为研

究对象，探究钻进状态识别方法，设计防卡钻控制策略，为防冲钻孔机器人提供

防卡钻功能。论文的主要研究工作如下：

（1）分析防冲钻孔机器人钻进系统及负载敏感系统的工作原理，确定关键

执行元件的技术参数，建立钻进系统的AMESim仿真模型，结果表明：负载敏

感系统输出