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文档摘要

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六轴机械臂避碰运动学算法：原理、创新与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1六轴机械臂的应用领域

随着科技的飞速发展，六轴机械臂作为一种高度灵活且多功能的自动化设备，在众多领域得到了广泛应用，已然成为推动各行业发展的关键力量。

在工业制造领域，六轴机械臂的身影无处不在。在汽车制造行业，它承担着车身焊接、零部件装配等关键任务。以汽车焊接为例，六轴机械臂凭借其精准的定位和稳定的操作，能够快速、准确地完成复杂的焊接工序，极大地提高了焊接质量和生产效率，降低了人工焊接可能出现的误差和缺陷。在电子制造领域，六轴机械臂常用于芯片封装、电路板插件等精细作业。由于电子元器件体积小、精度要求高，