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大型光学系统对镜面加工精度要求较高，为了满足现代大型光学镜面的加工

要求，国内外的研究人员在加工装备运动特性以及控制系统等方面展开了大量研

究。基于加工装备运动学模型的控制策略由于未考虑机构的非线性动力学特性和

各关节间的强耦合关系，控制精度难以得到有效提高；其次，大型光学镜面加工

装备在运行过程中，主动支链关节处会产生复杂多变的摩擦现象；另外，加工装

备的完整动力学方程是复杂的非线性耦合函数，将其直接用于控制中会存在计算

量大、实时性差等问题；同时，由于加工误差和装配误差的存在，导致加工装备