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摘要

同步定位与建图技术（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）是一

种用于移动机器人或传感器系统在未知环境中同时确定其自身位置和构建环境

地图的技术。对于搭载激光雷达的SLAM系统，其具备构建高精度地图的能力，

目前已广泛应用于点云地图制作、三维激光扫描、自动驾驶等多种智能化测绘领

域。然而目前大多数的激光SLAM在面对点云空间结构较少、特征稀疏的场景

时，均会因缺乏对点云数据的有效描述而无法进行准确定位。针对此问题，本文

考虑到激光反射强度